Nekaj najbolj norega, kar so si zamislili Američani

Adaptive Suspension Vehicle oziroma prilagodljivo vzmetno vozilo je bilo kompleksen in zahteven projekt, navsezadnje tudi zelo počasen, a na koncu tudi uspešen, saj je premikajoči tovornjak iz domišljije otrok preslikal v resničnost.

Razvoj je trajal kar devet let

Glavni financer projekta je bila agencija za obrambne napredne raziskovalne projekte (DARPA), vse skupaj pa se je januarja 1981 Šlo je za zelo zapleten stroj, mehanski deli pa so morali sodelovati skupaj s kar 17 računalniki. Foto: Univerza Ohio začelo na univerzi v Ohiu. Prilagodljivo vzmetno vozilo sta začela razvijati Robert McGhee in Kenneth Waldron, profesorja na univerzi, delo pa sta končala šele čez devet let. Na koncu je hodeči tovornjak nadziralo 17 računalnikov, ki so upravljavcu pomagali premikati noge in so poskrbeli za lažje upravljanje vseh šestih nog na vozilu.

V osemdesetih letih računalniki še zdaleč niso bili tako zmogljivi, kot so danes, zato so jih morali uporabiti izjemno veliko, hkrati pa je bil vsak računalnik dimenzijsko velik. Pogled na spodnjo fotografijo razkriva računalnike, ki so jih namestili na ''ramena'' vozila. V kovinsko škatlo so namestili šest osembitnih računalnikov Intel 86/30 128k, prav vsi pa so bili namenjeni nadzoru premikajočih nog.

Preostalih 11 je skrbelo za druge naloge – za delovanje zaslonov v voznikovi kabini, analizirali so podatke senzorjev tlaka, pridobljene iz nog, in določili najboljšo pot za stroj na podlagi podatkov merilnika razdalje z ločljivostjo 128 x 128 slikovnih pik, ki je bil nameščen na vrhu voznikove kabine. Vse te podatke je nato predelala programska oprema za upravljanje vozila – napisana je bila v jeziku pascal in sestavljena iz 150 tisoč vrstic izvorne kode.

Razvoj sta prevzela Robert McGhee in Kenneth Waldron, profesorja na univerzi Ohio. Foto: Univerza Ohio

Voznik je deloval v sožitju z računalniki

Čeprav je veliko dela opravila računalniška pamet, sta imela voznik in mehansko znanje veliko vpliva na delovanje hodečega tovornjaka. Kot so povedali pred 30 leti, je voznik bolj nadzoroval premikanje, kot pa je v resnici ''vozil''. Z nadzorno ročico in tipkovnico je šestnogemu vozilu ukazoval, kam se mora premakniti, ves premik pa je stroj nato storil sam. Kot je bilo navedeno, so z njim celo stremeli k avtonomnemu premikanju, toda za takšen korak je ekipi na univerzi v Ohiu primanjkovalo procesorske moči, kljub temu da so jim za razvoj pri agenciji vsako leto nakazali milijon dolarjev.

Mehanski razvoj je bil pred časom

Največja hitrost je bila omejena na 13 kilometrov na uro, a potovanje pri tej hitrosti ni bilo mogoče. Potovalna hitrost se je gibala okoli šestih kilometrov na uro. Foto: Univerza Ohio Velikanski vložek sicer ni bil porabljen le za razvoj računalnikov in procesorske moči, prilagodljivo vzmetno vozilo je moralo biti mehansko popolno, kompleksni razvoj teh delov pa je vzel precej časa in seveda tudi denarja.

V srcu vozila je bil vgrajen 900-kubični motor iz motocikla z vsega 91 ''konji''. Ta ni poganjal le velikanske hidravlične črpalke, temveč je poganjal tudi 18, da, prav ste prebrali, 18 črpalk s prilagodljivo prostornino, ki so gnale hidravlične cilindre za nadzor nog. Med motorjem in temi prilagodljivimi črpalkami je bil še 45-kilogramski vztrajnik. Zavrtel se je do 12 tisoč vrtljajev in je lahko shranil do 0,25 kilovatne ure energije. To pomeni, da je lahko motorju dodatno zagotovil 250 vatov moči, približno tretjino konja, za eno uro oziroma bistveno večjo moč za bistveno krajši čas.

Morda se zdi malo, a 18 črpalk na prilagodljivem vzmetnem vozilu je poganjal razmeroma zapleten sistem. Motor je moč delil na tri ločene pogonske gredi s pomočjo jermenov. Te so potekale praktično čez vso dolžino vozila, na koncu pa so moč prenašale k črpalkam – za vsako nogo so bile namenjene tri – prek dodatnih jermenov. Za izvedbo energijsko potratnih manevrov v tem sistemu z visokim trenjem je vozilo potrebovalo več moči, kot je je lahko proizvedel motor. Takrat je prav prišla energija, shranjena v vztrajniku, ta pa je lahko celo rekuperiral nekaj energije, ko se je vozilo ustavljalo.

Šest ''voznih'' načinov in šprintanje pri 13 km/h

Ta zapleteni pogonski sistem je omogočil, da je bila najvišja hitrost hodečega vozila omejena na 13 kilometrov na uro, a se je pri tej hitrosti lahko pojavilo neskladje pri gibanju nog. Potovalna hitrost je bila bližje šestim kilometrom na uro. A kljub temu je imel kar šest voznih modulov – diagnostični način, natančna hoja, manevriranje na mestu, sledi vodji, hoja po terenu in križarjenje.

Poleg nizke hitrosti je bila ena od glavnih ovir tudi velika masa. Ker je imel težo 2,7 tone, je lahko s seboj prenašal le 220 kilogramov tovora, kar je bistveno premalo za vozilo takšnih dimenzij. Dolg je bil 5,1 metra, širok 2,4 metra in visok tri metre, zaradi premičnih nog je lahko prehodil 2,1 metra visoko oviro in se podal v sedem metrov širok jarek.

Zaradi očitnih slabosti vozila je ameriška vojska zanj izgubila zanimanje in leta 1990 razvoj ukinila.